Servo_driver.elf: file format elf32-avr Sections: Idx Name Size VMA LMA File off Algn 0 .data 00000008 00800100 00000216 000002aa 2**0 CONTENTS, ALLOC, LOAD, DATA 1 .text 00000216 00000000 00000000 00000094 2**1 CONTENTS, ALLOC, LOAD, READONLY, CODE 2 .bss 00000005 00800108 00800108 000002b2 2**0 ALLOC 3 .comment 00000030 00000000 00000000 000002b2 2**0 CONTENTS, READONLY 4 .note.gnu.avr.deviceinfo 0000003c 00000000 00000000 000002e4 2**2 CONTENTS, READONLY 5 .debug_aranges 00000080 00000000 00000000 00000320 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 6 .debug_info 00000b4f 00000000 00000000 000003a0 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 7 .debug_abbrev 00000987 00000000 00000000 00000eef 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 8 .debug_line 000004cb 00000000 00000000 00001876 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 9 .debug_frame 00000110 00000000 00000000 00001d44 2**2 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 10 .debug_str 00000514 00000000 00000000 00001e54 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 11 .debug_loc 000001d2 00000000 00000000 00002368 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 12 .debug_ranges 00000060 00000000 00000000 0000253a 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING Disassembly of section .text: 00000000 <__vectors>: 0: 45 c0 rjmp .+138 ; 0x8c <__ctors_end> 2: 00 00 nop 4: 60 c0 rjmp .+192 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 6: 00 00 nop 8: 5e c0 rjmp .+188 ; 0xc6 <__bad_interrupt> a: 00 00 nop c: 5c c0 rjmp .+184 ; 0xc6 <__bad_interrupt> e: 00 00 nop 10: 5a c0 rjmp .+180 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 12: 00 00 nop 14: 58 c0 rjmp .+176 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 16: 00 00 nop 18: 56 c0 rjmp .+172 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 1a: 00 00 nop 1c: 54 c0 rjmp .+168 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 1e: 00 00 nop 20: 52 c0 rjmp .+164 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 22: 00 00 nop 24: 80 c0 rjmp .+256 ; 0x126 <__vector_9> 26: 00 00 nop 28: 4e c0 rjmp .+156 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 2a: 00 00 nop 2c: 4c c0 rjmp .+152 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 2e: 00 00 nop 30: 4a c0 rjmp .+148 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 32: 00 00 nop 34: 48 c0 rjmp .+144 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 36: 00 00 nop 38: 46 c0 rjmp .+140 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 3a: 00 00 nop 3c: 44 c0 rjmp .+136 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 3e: 00 00 nop 40: 42 c0 rjmp .+132 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 42: 00 00 nop 44: 40 c0 rjmp .+128 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 46: 00 00 nop 48: 3e c0 rjmp .+124 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 4a: 00 00 nop 4c: 3c c0 rjmp .+120 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 4e: 00 00 nop 50: 3a c0 rjmp .+116 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 52: 00 00 nop 54: 38 c0 rjmp .+112 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 56: 00 00 nop 58: 36 c0 rjmp .+108 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 5a: 00 00 nop 5c: 34 c0 rjmp .+104 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 5e: 00 00 nop 60: 32 c0 rjmp .+100 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 62: 00 00 nop 64: 30 c0 rjmp .+96 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 66: 00 00 nop 68: 2e c0 rjmp .+92 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 6a: 00 00 nop 6c: 2c c0 rjmp .+88 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 6e: 00 00 nop 70: 2a c0 rjmp .+84 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 72: 00 00 nop 74: 28 c0 rjmp .+80 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 76: 00 00 nop 78: 26 c0 rjmp .+76 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 7a: 00 00 nop 7c: 24 c0 rjmp .+72 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 7e: 00 00 nop 80: 22 c0 rjmp .+68 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 82: 00 00 nop 84: 20 c0 rjmp .+64 ; 0xc6 <__bad_interrupt> 86: 00 00 nop 88: 1e c0 rjmp .+60 ; 0xc6 <__bad_interrupt> ... 0000008c <__ctors_end>: 8c: 11 24 eor r1, r1 8e: 1f be out 0x3f, r1 ; 63 90: cf ef ldi r28, 0xFF ; 255 92: d0 e1 ldi r29, 0x10 ; 16 94: de bf out 0x3e, r29 ; 62 96: cd bf out 0x3d, r28 ; 61 00000098 <__do_copy_data>: 98: 11 e0 ldi r17, 0x01 ; 1 9a: a0 e0 ldi r26, 0x00 ; 0 9c: b1 e0 ldi r27, 0x01 ; 1 9e: e6 e1 ldi r30, 0x16 ; 22 a0: f2 e0 ldi r31, 0x02 ; 2 a2: 00 e0 ldi r16, 0x00 ; 0 a4: 0b bf out 0x3b, r16 ; 59 a6: 02 c0 rjmp .+4 ; 0xac <__do_copy_data+0x14> a8: 07 90 elpm r0, Z+ aa: 0d 92 st X+, r0 ac: a8 30 cpi r26, 0x08 ; 8 ae: b1 07 cpc r27, r17 b0: d9 f7 brne .-10 ; 0xa8 <__do_copy_data+0x10> 000000b2 <__do_clear_bss>: b2: 21 e0 ldi r18, 0x01 ; 1 b4: a8 e0 ldi r26, 0x08 ; 8 b6: b1 e0 ldi r27, 0x01 ; 1 b8: 01 c0 rjmp .+2 ; 0xbc <.do_clear_bss_start> 000000ba <.do_clear_bss_loop>: ba: 1d 92 st X+, r1 000000bc <.do_clear_bss_start>: bc: ad 30 cpi r26, 0x0D ; 13 be: b2 07 cpc r27, r18 c0: e1 f7 brne .-8 ; 0xba <.do_clear_bss_loop> c2: 16 d0 rcall .+44 ; 0xf0
c4: a6 c0 rjmp .+332 ; 0x212 <_exit> 000000c6 <__bad_interrupt>: c6: 9c cf rjmp .-200 ; 0x0 <__vectors> 000000c8 : int value = 0; value = ADCH; value <<= 2; value += (ADCL >> 6); return value; } c8: 20 e0 ldi r18, 0x00 ; 0 ca: 30 e0 ldi r19, 0x00 ; 0 cc: 08 c0 rjmp .+16 ; 0xde ce: e3 ec ldi r30, 0xC3 ; 195 d0: f9 e0 ldi r31, 0x09 ; 9 d2: 31 97 sbiw r30, 0x01 ; 1 d4: f1 f7 brne .-4 ; 0xd2 d6: 00 c0 rjmp .+0 ; 0xd8 d8: 00 00 nop da: 2f 5f subi r18, 0xFF ; 255 dc: 3f 4f sbci r19, 0xFF ; 255 de: 28 17 cp r18, r24 e0: 39 07 cpc r19, r25 e2: ac f3 brlt .-22 ; 0xce e4: 08 95 ret 000000e6 : e6: 80 ee ldi r24, 0xE0 ; 224 e8: 87 b9 out 0x07, r24 ; 7 ea: 86 e8 ldi r24, 0x86 ; 134 ec: 86 b9 out 0x06, r24 ; 6 ee: 08 95 ret 000000f0
: int main(void) { /* Replace with your application code */ DDRF = 0x00; f0: 10 92 61 00 sts 0x0061, r1 ; 0x800061 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0061> adcInit(); f4: f8 df rcall .-16 ; 0xe6 init_stepper_driver(); f6: 7f d0 rcall .+254 ; 0x1f6 f8: 80 e0 ldi r24, 0x00 ; 0 stepper_rotate(512); fa: 92 e0 ldi r25, 0x02 ; 2 fc: 75 d0 rcall .+234 ; 0x1e8 fe: 84 e6 ldi r24, 0x64 ; 100 while (1) { wait(100); 100: 90 e0 ldi r25, 0x00 ; 0 102: e2 df rcall .-60 ; 0xc8 104: fc cf rjmp .-8 ; 0xfe 00000106 : 106: e8 2f mov r30, r24 108: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 } void (*snap_event)(uint8_t); void set_snap_event(void (*snap_event_p)(uint8_t)){ snap_event = snap_event_p; 10a: e0 50 subi r30, 0x00 ; 0 10c: ff 4f sbci r31, 0xFF ; 255 10e: 80 81 ld r24, Z 110: 83 b9 out 0x03, r24 ; 3 112: 08 95 ret 00000114 : } } } void stepper_rotate_full_rotation(){ steps_to_do = 512; 114: 80 e0 ldi r24, 0x00 ; 0 116: 92 e0 ldi r25, 0x02 ; 2 118: 90 93 0a 01 sts 0x010A, r25 ; 0x80010a 11c: 80 93 09 01 sts 0x0109, r24 ; 0x800109 TCCR2 = 0b00001100; 120: 8c e0 ldi r24, 0x0C ; 12 122: 85 bd out 0x25, r24 ; 37 124: 08 95 ret 00000126 <__vector_9>: snap_event = snap_event_p; } uint16_t steps_to_do = 0; uint8_t stepper_state = 0; ISR( TIMER2_COMP_vect ){ 126: 1f 92 push r1 128: 0f 92 push r0 12a: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 12c: 0f 92 push r0 12e: 11 24 eor r1, r1 130: 0b b6 in r0, 0x3b ; 59 132: 0f 92 push r0 134: 2f 93 push r18 136: 3f 93 push r19 138: 4f 93 push r20 13a: 5f 93 push r21 13c: 6f 93 push r22 13e: 7f 93 push r23 140: 8f 93 push r24 142: 9f 93 push r25 144: af 93 push r26 146: bf 93 push r27 148: ef 93 push r30 14a: ff 93 push r31 TCNT2 = 0; 14c: 14 bc out 0x24, r1 ; 36 set_stepper_state(stepper_state); 14e: 80 91 08 01 lds r24, 0x0108 ; 0x800108 <__data_end> 152: d9 df rcall .-78 ; 0x106 if(stepper_state < 7){ 154: 80 91 08 01 lds r24, 0x0108 ; 0x800108 <__data_end> 158: 87 30 cpi r24, 0x07 ; 7 15a: 20 f4 brcc .+8 ; 0x164 <__vector_9+0x3e> stepper_state++; 15c: 8f 5f subi r24, 0xFF ; 255 15e: 80 93 08 01 sts 0x0108, r24 ; 0x800108 <__data_end> 162: 2f c0 rjmp .+94 ; 0x1c2 <__vector_9+0x9c> } else { //OCR2 = ADCH; stepper_state = 0; 164: 10 92 08 01 sts 0x0108, r1 ; 0x800108 <__data_end> if(steps_to_do == 0){ 168: 80 91 09 01 lds r24, 0x0109 ; 0x800109 16c: 90 91 0a 01 lds r25, 0x010A ; 0x80010a 170: 00 97 sbiw r24, 0x00 ; 0 172: 19 f4 brne .+6 ; 0x17a <__vector_9+0x54> TCCR2 = 0b00000000; stepper_rotate_full_rotation(); 174: 15 bc out 0x25, r1 ; 37 176: ce df rcall .-100 ; 0x114 178: 24 c0 rjmp .+72 ; 0x1c2 <__vector_9+0x9c> } else { if(steps_to_do % 32 == 0){ 17a: 8f 71 andi r24, 0x1F ; 31 17c: 99 27 eor r25, r25 17e: 89 2b or r24, r25 180: b9 f4 brne .+46 ; 0x1b0 <__vector_9+0x8a> if(PORTG == 0x01){ 182: 80 91 65 00 lds r24, 0x0065 ; 0x800065 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0065> 186: 81 30 cpi r24, 0x01 ; 1 188: 19 f4 brne .+6 ; 0x190 <__vector_9+0x6a> PORTG = 0x00; 18a: 10 92 65 00 sts 0x0065, r1 ; 0x800065 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0065> 18e: 07 c0 rjmp .+14 ; 0x19e <__vector_9+0x78> } else if (PORTG == 0x00){ 190: 80 91 65 00 lds r24, 0x0065 ; 0x800065 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0065> 194: 81 11 cpse r24, r1 196: 03 c0 rjmp .+6 ; 0x19e <__vector_9+0x78> PORTG = 0x01; 198: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1 19a: 80 93 65 00 sts 0x0065, r24 ; 0x800065 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0065> } if(snap_event != NULL) 19e: e0 91 0b 01 lds r30, 0x010B ; 0x80010b 1a2: f0 91 0c 01 lds r31, 0x010C ; 0x80010c 1a6: 30 97 sbiw r30, 0x00 ; 0 1a8: 19 f0 breq .+6 ; 0x1b0 <__vector_9+0x8a> snap_event(steps_to_do); 1aa: 80 91 09 01 lds r24, 0x0109 ; 0x800109 1ae: 09 95 icall } steps_to_do--; 1b0: 80 91 09 01 lds r24, 0x0109 ; 0x800109 1b4: 90 91 0a 01 lds r25, 0x010A ; 0x80010a 1b8: 01 97 sbiw r24, 0x01 ; 1 1ba: 90 93 0a 01 sts 0x010A, r25 ; 0x80010a 1be: 80 93 09 01 sts 0x0109, r24 ; 0x800109 } } } 1c2: ff 91 pop r31 1c4: ef 91 pop r30 1c6: bf 91 pop r27 1c8: af 91 pop r26 1ca: 9f 91 pop r25 1cc: 8f 91 pop r24 1ce: 7f 91 pop r23 1d0: 6f 91 pop r22 1d2: 5f 91 pop r21 1d4: 4f 91 pop r20 1d6: 3f 91 pop r19 1d8: 2f 91 pop r18 1da: 0f 90 pop r0 1dc: 0b be out 0x3b, r0 ; 59 1de: 0f 90 pop r0 1e0: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 1e2: 0f 90 pop r0 1e4: 1f 90 pop r1 1e6: 18 95 reti 000001e8 : steps_to_do = 512; TCCR2 = 0b00001100; } void stepper_rotate(uint16_t steps){ steps_to_do = steps; 1e8: 90 93 0a 01 sts 0x010A, r25 ; 0x80010a 1ec: 80 93 09 01 sts 0x0109, r24 ; 0x800109 TCCR2 = 0b00001100; 1f0: 8c e0 ldi r24, 0x0C ; 12 1f2: 85 bd out 0x25, r24 ; 37 1f4: 08 95 ret 000001f6 : } void init_stepper_driver(){ DDRE = 0xff; 1f6: 8f ef ldi r24, 0xFF ; 255 1f8: 82 b9 out 0x02, r24 ; 2 DDRG = 0xff; 1fa: 80 93 64 00 sts 0x0064, r24 ; 0x800064 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0064> PORTG = 0x01; 1fe: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1 200: 80 93 65 00 sts 0x0065, r24 ; 0x800065 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0065> PORTE = 0x00; 204: 13 b8 out 0x03, r1 ; 3 OCR2 = 50; 206: 82 e3 ldi r24, 0x32 ; 50 208: 83 bd out 0x23, r24 ; 35 TIMSK = BIT(7); 20a: 80 e8 ldi r24, 0x80 ; 128 20c: 87 bf out 0x37, r24 ; 55 sei(); 20e: 78 94 sei 210: 08 95 ret 00000212 <_exit>: 212: f8 94 cli 00000214 <__stop_program>: 214: ff cf rjmp .-2 ; 0x214 <__stop_program>