ultrasonicSensor.elf: file format elf32-avr Sections: Idx Name Size VMA LMA File off Algn 0 .data 00000002 00800100 0000017c 000001f0 2**0 CONTENTS, ALLOC, LOAD, DATA 1 .text 0000017c 00000000 00000000 00000074 2**1 CONTENTS, ALLOC, LOAD, READONLY, CODE 2 .comment 00000030 00000000 00000000 000001f2 2**0 CONTENTS, READONLY 3 .note.gnu.avr.deviceinfo 0000003c 00000000 00000000 00000224 2**2 CONTENTS, READONLY 4 .debug_aranges 00000040 00000000 00000000 00000260 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 5 .debug_info 00000a15 00000000 00000000 000002a0 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 6 .debug_abbrev 000008a7 00000000 00000000 00000cb5 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 7 .debug_line 00000384 00000000 00000000 0000155c 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 8 .debug_frame 00000080 00000000 00000000 000018e0 2**2 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 9 .debug_str 00000498 00000000 00000000 00001960 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 10 .debug_loc 0000013d 00000000 00000000 00001df8 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING 11 .debug_ranges 00000030 00000000 00000000 00001f35 2**0 CONTENTS, READONLY, DEBUGGING Disassembly of section .text: 00000000 <__vectors>: 0: 45 c0 rjmp .+138 ; 0x8c <__ctors_end> 2: 00 00 nop 4: 82 c0 rjmp .+260 ; 0x10a <__vector_1> 6: 00 00 nop 8: 56 c0 rjmp .+172 ; 0xb6 <__bad_interrupt> a: 00 00 nop c: 54 c0 rjmp .+168 ; 0xb6 <__bad_interrupt> e: 00 00 nop 10: 52 c0 rjmp .+164 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 12: 00 00 nop 14: 50 c0 rjmp .+160 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 16: 00 00 nop 18: 4e c0 rjmp .+156 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 1a: 00 00 nop 1c: 4c c0 rjmp .+152 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 1e: 00 00 nop 20: 4a c0 rjmp .+148 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 22: 00 00 nop 24: 48 c0 rjmp .+144 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 26: 00 00 nop 28: 46 c0 rjmp .+140 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 2a: 00 00 nop 2c: 44 c0 rjmp .+136 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 2e: 00 00 nop 30: 42 c0 rjmp .+132 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 32: 00 00 nop 34: 40 c0 rjmp .+128 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 36: 00 00 nop 38: 3e c0 rjmp .+124 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 3a: 00 00 nop 3c: 3c c0 rjmp .+120 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 3e: 00 00 nop 40: 3a c0 rjmp .+116 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 42: 00 00 nop 44: 38 c0 rjmp .+112 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 46: 00 00 nop 48: 36 c0 rjmp .+108 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 4a: 00 00 nop 4c: 34 c0 rjmp .+104 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 4e: 00 00 nop 50: 32 c0 rjmp .+100 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 52: 00 00 nop 54: 30 c0 rjmp .+96 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 56: 00 00 nop 58: 2e c0 rjmp .+92 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 5a: 00 00 nop 5c: 2c c0 rjmp .+88 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 5e: 00 00 nop 60: 2a c0 rjmp .+84 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 62: 00 00 nop 64: 28 c0 rjmp .+80 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 66: 00 00 nop 68: 26 c0 rjmp .+76 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 6a: 00 00 nop 6c: 24 c0 rjmp .+72 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 6e: 00 00 nop 70: 22 c0 rjmp .+68 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 72: 00 00 nop 74: 20 c0 rjmp .+64 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 76: 00 00 nop 78: 1e c0 rjmp .+60 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 7a: 00 00 nop 7c: 1c c0 rjmp .+56 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 7e: 00 00 nop 80: 1a c0 rjmp .+52 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 82: 00 00 nop 84: 18 c0 rjmp .+48 ; 0xb6 <__bad_interrupt> 86: 00 00 nop 88: 16 c0 rjmp .+44 ; 0xb6 <__bad_interrupt> ... 0000008c <__ctors_end>: 8c: 11 24 eor r1, r1 8e: 1f be out 0x3f, r1 ; 63 90: cf ef ldi r28, 0xFF ; 255 92: d0 e1 ldi r29, 0x10 ; 16 94: de bf out 0x3e, r29 ; 62 96: cd bf out 0x3d, r28 ; 61 00000098 <__do_copy_data>: 98: 11 e0 ldi r17, 0x01 ; 1 9a: a0 e0 ldi r26, 0x00 ; 0 9c: b1 e0 ldi r27, 0x01 ; 1 9e: ec e7 ldi r30, 0x7C ; 124 a0: f1 e0 ldi r31, 0x01 ; 1 a2: 00 e0 ldi r16, 0x00 ; 0 a4: 0b bf out 0x3b, r16 ; 59 a6: 02 c0 rjmp .+4 ; 0xac <__do_copy_data+0x14> a8: 07 90 elpm r0, Z+ aa: 0d 92 st X+, r0 ac: a2 30 cpi r26, 0x02 ; 2 ae: b1 07 cpc r27, r17 b0: d9 f7 brne .-10 ; 0xa8 <__do_copy_data+0x10> b2: 47 d0 rcall .+142 ; 0x142
b4: 61 c0 rjmp .+194 ; 0x178 <_exit> 000000b6 <__bad_interrupt>: b6: a4 cf rjmp .-184 ; 0x0 <__vectors> 000000b8 : static enum interrupt_status int_stat = INTERRUPT_RISING; void wait_us(unsigned int us) { for(int i = 0; i < us; i++) b8: 20 e0 ldi r18, 0x00 ; 0 ba: 30 e0 ldi r19, 0x00 ; 0 bc: 06 c0 rjmp .+12 ; 0xca #else //round up by default __ticks_dc = (uint32_t)(ceil(fabs(__tmp))); #endif __builtin_avr_delay_cycles(__ticks_dc); be: 46 e0 ldi r20, 0x06 ; 6 c0: 4a 95 dec r20 c2: f1 f7 brne .-4 ; 0xc0 c4: 00 c0 rjmp .+0 ; 0xc6 c6: 2f 5f subi r18, 0xFF ; 255 c8: 3f 4f sbci r19, 0xFF ; 255 ca: 28 17 cp r18, r24 cc: 39 07 cpc r19, r25 ce: b8 f3 brcs .-18 ; 0xbe { _delay_us(1); } } d0: 08 95 ret 000000d2 : void wait_ms(unsigned int ms) { for(int i = 0; i < ms; i++) d2: 20 e0 ldi r18, 0x00 ; 0 d4: 30 e0 ldi r19, 0x00 ; 0 d6: 08 c0 rjmp .+16 ; 0xe8 #else //round up by default __ticks_dc = (uint32_t)(ceil(fabs(__tmp))); #endif __builtin_avr_delay_cycles(__ticks_dc); d8: e7 e8 ldi r30, 0x87 ; 135 da: f3 e1 ldi r31, 0x13 ; 19 dc: 31 97 sbiw r30, 0x01 ; 1 de: f1 f7 brne .-4 ; 0xdc e0: 00 c0 rjmp .+0 ; 0xe2 e2: 00 00 nop e4: 2f 5f subi r18, 0xFF ; 255 e6: 3f 4f sbci r19, 0xFF ; 255 e8: 28 17 cp r18, r24 ea: 39 07 cpc r19, r25 ec: a8 f3 brcs .-22 ; 0xd8 { _delay_ms(1); } } ee: 08 95 ret 000000f0 : void ultrasonic_send_pulse() { f0: cf 93 push r28 f2: df 93 push r29 PORTG = 0x00; // 10 us low pulse f4: c5 e6 ldi r28, 0x65 ; 101 f6: d0 e0 ldi r29, 0x00 ; 0 f8: 18 82 st Y, r1 wait_us(10); fa: 8a e0 ldi r24, 0x0A ; 10 fc: 90 e0 ldi r25, 0x00 ; 0 fe: dc df rcall .-72 ; 0xb8 PORTG = 0x01; 100: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1 102: 88 83 st Y, r24 } 104: df 91 pop r29 106: cf 91 pop r28 108: 08 95 ret 0000010a <__vector_1>: ISR(INT0_vect) { 10a: 1f 92 push r1 10c: 0f 92 push r0 10e: 0f b6 in r0, 0x3f ; 63 110: 0f 92 push r0 112: 11 24 eor r1, r1 114: 8f 93 push r24 // if the interrupt was generated on a rising edge (start sending echo) if (int_stat == INTERRUPT_RISING) 116: 80 91 00 01 lds r24, 0x0100 ; 0x800100 <__DATA_REGION_ORIGIN__> 11a: 81 30 cpi r24, 0x01 ; 1 11c: 31 f4 brne .+12 ; 0x12a <__vector_1+0x20> { // set interrupt pin 0 on PORTD to falling edge EICRA = 0x02; 11e: 82 e0 ldi r24, 0x02 ; 2 120: 80 93 6a 00 sts 0x006A, r24 ; 0x80006a <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e006a> // set interrupt status int_stat = INTERRUPT_FALLING; 124: 10 92 00 01 sts 0x0100, r1 ; 0x800100 <__DATA_REGION_ORIGIN__> 128: 06 c0 rjmp .+12 ; 0x136 <__vector_1+0x2c> } else // else if it was generated on a falling edge (end sending echo) { // set interrupt pin 0 on PORTD to rising edge EICRA = 0x03; 12a: 83 e0 ldi r24, 0x03 ; 3 12c: 80 93 6a 00 sts 0x006A, r24 ; 0x80006a <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e006a> // set interrupt status int_stat = INTERRUPT_RISING; 130: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1 132: 80 93 00 01 sts 0x0100, r24 ; 0x800100 <__DATA_REGION_ORIGIN__> } } 136: 8f 91 pop r24 138: 0f 90 pop r0 13a: 0f be out 0x3f, r0 ; 63 13c: 0f 90 pop r0 13e: 1f 90 pop r1 140: 18 95 reti 00000142
: int main(void) { DDRG = 0xFF; // port g all output. pin 0 is trig, the rest is for debug 142: 8f ef ldi r24, 0xFF ; 255 144: 80 93 64 00 sts 0x0064, r24 ; 0x800064 <__TEXT_REGION_LENGTH__+0x7e0064> DDRD = 0x00; // port D pin 0 on input. 0 is echo and also interrupt 148: 11 ba out 0x11, r1 ; 17 DDRA = 0xFF; 14a: 8a bb out 0x1a, r24 ; 26 EICRA |= 0x03; // interrupt PORTD on pin 0, rising edge 14c: ea e6 ldi r30, 0x6A ; 106 14e: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0 150: 80 81 ld r24, Z 152: 83 60 ori r24, 0x03 ; 3 154: 80 83 st Z, r24 EIMSK |= 0x01; // enable interrupt on pin 0 (INT0) 156: 89 b7 in r24, 0x39 ; 57 158: 81 60 ori r24, 0x01 ; 1 15a: 89 bf out 0x39, r24 ; 57 sei(); // turn on interrupt system 15c: 78 94 sei /* Replace with your application code */ while (1) { ultrasonic_send_pulse(); 15e: c8 df rcall .-112 ; 0xf0 if (int_stat == INTERRUPT_FALLING) 160: 80 91 00 01 lds r24, 0x0100 ; 0x800100 <__DATA_REGION_ORIGIN__> 164: 81 11 cpse r24, r1 166: 03 c0 rjmp .+6 ; 0x16e { PORTA = 0xFF; 168: 8f ef ldi r24, 0xFF ; 255 16a: 8b bb out 0x1b, r24 ; 27 16c: 01 c0 rjmp .+2 ; 0x170 } else { PORTA = 0x00; 16e: 1b ba out 0x1b, r1 ; 27 } wait_ms(1000); 170: 88 ee ldi r24, 0xE8 ; 232 172: 93 e0 ldi r25, 0x03 ; 3 174: ae df rcall .-164 ; 0xd2 } 176: f3 cf rjmp .-26 ; 0x15e 00000178 <_exit>: 178: f8 94 cli 0000017a <__stop_program>: 17a: ff cf rjmp .-2 ; 0x17a <__stop_program>